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諧波減速機,RV減速機角度傳遞誤差測試設(shè)備

 

諧波.RV減速機傳動誤差測試系統(tǒng)RH6601-500角度傳動性能測試臺主要測試功能

(一)啟動扭矩測試。

(二)角度傳達誤差測試/傳輸誤差測試。

(三)背隙測試。

(四)重復定位精度測試。


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產(chǎn)品介紹

設(shè)備測試項目結(jié)論輸出

    RH6601-500傳達角度性能測試臺主要測試功能為:

(一) 啟動扭矩測試

控制器控制輸入軸自動運轉(zhuǎn),記錄最大扭矩值,即為該點的啟動扭矩。根據(jù)客戶操作需求,可以選擇多點測試。理論上支持最多2000個啟動扭矩測試點,建議每輸出軸測試4~12個點。

測試節(jié)拍:根據(jù)配置啟動速度輸出軸360度上測試點數(shù),時間不同。典型的測試一個點的啟動扭矩一般約為510秒。

注:(參考標準GB/T 35089-2018《機器人用精密齒輪傳動裝置 試驗方法》、GB/T 30819-2014《機器人用諧波齒輪減速器》、GB/T 14118-1993《諧波傳動減速器》)

(二) 角度傳達誤差測試/傳輸誤差測試

對輸入軸提供任意的旋轉(zhuǎn)角度,測試輸出軸理論上旋轉(zhuǎn)角度和實際旋轉(zhuǎn)角度的差。測試時,同步采集輸入端和輸出端角度變化量,然后根據(jù)減速,計算理論上旋轉(zhuǎn)角度和實際旋轉(zhuǎn)角度的差角度傳達誤差。

測試節(jié)拍:根據(jù)不同減速機的減速比,RH6601-500支持速度可配置,測試一款120/121的減速機,典型電氣測試時間為約6分鐘。如果100/101速比,典型電氣測試時間為約5分鐘。

測試分為空載和帶載測試,測試時轉(zhuǎn)速和載荷可在額定范圍內(nèi)自由設(shè)置,可獨立輸出誤差曲線報告。

注:(參考標準GB/T 35089-2018《機器人用精密齒輪傳動裝置 試驗方法》、GB/T 30819-2014《機器人用諧波齒輪減速器》、GB/T 14118-1993《諧波傳動減速器》)

支持2次重復測試曲線的重疊性,參考如下:

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(三) 背隙測試

控制輸入軸旋轉(zhuǎn)到某個角度,自動鎖住輸入軸。此時給輸出軸順時針慢慢加載額定扭矩的+2%(最+5%)然后逆時針慢慢加載額定扭矩的-2%(最小-5%),記錄整個過程輸出軸角度變化量,取±2%額定扭矩時的角度變化,即為此點的背隙??刂破髯詣?/span>控制輸入軸旋轉(zhuǎn)到第二個測試角度。輸出一圈測試背隙點數(shù),由用戶軟件配置參數(shù)指定。

測試節(jié)拍:根據(jù)配置啟動速度輸出軸360度上測試點數(shù),時間不同。典型的測試一個點的背隙一般約1520秒。

注:(參考標準GB/T 35089-2018《機器人用精密齒輪傳動裝置 試驗方法》、GB/T 30819-2014《機器人用諧波齒輪減速器》、GB/T 14118-1993《諧波傳動減速器》)

(四) 重復定位精度

輸入軸多次定向往復旋轉(zhuǎn)同一角度時輸出端的位置重復性。正反向分別自動測試,重復測試次數(shù),回轉(zhuǎn)幅度可設(shè)定。輸出多次測量結(jié)果的最大差值和4倍試驗標準偏差值。

注:(參考標準GB/T 17421.2-2016《機床檢驗通則 第2部分:數(shù)控軸線的定位精度和重復定位精確的確定》)

  結(jié)構(gòu)圖

RH6601-500傳達精度測試臺采用模塊化結(jié)構(gòu),機臺采用結(jié)構(gòu)件或鑄件平臺作為基座、配套高精度扭矩傳感器進行各扭矩性能測量。通過高精度光柵等組合,實現(xiàn)高精度角度傳達等相關(guān)參數(shù)測量。

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